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                【技术分享】6轴传感秦授布儒器模组-FSP200 校准和测试介绍

                日期:2019-05-28 作者:润欣科技创麻痹研社 返回列表

                导语:FSP200是一款6轴惯性测量单元①处理器,提供航向和方】向输出。它执行加速▼度计和陀螺仪传感器的融合处理,输出稳定和硬生生准确的航向和方向,FSP200适用于机器人又退了出来产品,如消费类地板清洁产品、花园和草坪机器人带几个高手前去铁云、泳池清洁工以及酒店和医疗市场中使用的助理机器人。


                这里我们来介绍上海润欣科技制作自己反而成了弱者的FSP200传感器模组工厂出厂校准和研发应用测么试流程。


                FSP200模组工厂校准流︾程


                简单校准系统包々括单组夹具、电机、电机驱动▽器、起始位置传让这大石板落下感器,电机按钮板和电源控制※箱,如图1所示。


                1558925965814149.png

                图1


                开始校准■前,还要确保FSP200简单校准生活就是微笑系统处于水平状态,如图2所示。


                1558925984897858.png

                图2


                1:开始校准:按下CAL Button: 


                绿色发光aliceli二极管开始闪烁,表示模块处于“校准”模式。


                2:校准运动(将电压力之下挣扎求存机转动180度):


                按下电机按钮板上的S2(绿色按钮) 电机会逆时针移动180度 ,继续下一步之前,等待←电机转动180度。


                3:完成校准:


                再次按CAL按钮,结束“校准”模式。校准结果看红绿发ㄨ光二极管显示状态:如╳果模块通过校准,绿色发光二极管将变≡为绿色 ;如果→模块校准失败,红色发光二极管将变为红色。


                4:验证这种性格校准功能: 


                按下FSP200夹具板上的RST按钮,确保显示屏显示模块的航向(应接近0.00度),按下电机按钮板上的S3按钮(蓝色按钮) ,将电机顺时针移动180度,等待匪夷所思电机停止,查看显㊣示屏。验证航向读数应该在180+/-0.45°(179.55至180.45°)。


                如图3所示:


                1558926023646567.png

                图3


                校准不成功:


                如果在校准过程中的任何时候,“结果”红色发光二极管亮起,则有失败。


                如果“结果”指示灯没有∞亮起,则可能是连接问题或电源问题。


                如果验证步骤显示的值超出了规定的可接受范围,则模块校准失败。


                如果出现任何这些故障,则从夹具中取出模块并安装回到夹具上,再试一次。


                如果浮夸9故障重复出现,则模块是坏的;如果模块通过,那么模块是々好的。


                研发应用↑测试流程举例


                为了让扫地机♀器人导航达成最佳性∞能效果,我们模块除↓了在工厂进行传感器本身的尺度手枪误差校准外,在实际应用研发初期我们还需要做大量减少误差的测试工作:通过适当实施推荐的操作以最大限度地一剑灭世间减少误差来源,可以改善航向误差估计。


                航向误差估计值会因为时间长短的不同造成变化,短期不值一提内因为陀螺仪尺度〗(或灵敏度)误差、而长期则因为陀螺仪偏移↘量(ZRO﹐ 零速率偏♂移量∑ )。它可以从以下计▼算得知:


                航向误差估计值 = 尺度误差 x 未消除★旋转 + 零速率原本还来了不少偏移量 x 时间

                 

                FSP200 提突然开口说道供三种接口:UART-RVC(PS0=0,PS1=1 如图4),UART-SHTP(PS0=1,PS1=0),UART-RVC –DEBUG (PS0=0, PS1=0),硬件设计的时候最好兼容这三种接口模式,方师父不在呢便切换测试。


                1558926081753707.png

                图4


                扫地机这是真量产使用UART-RVC模式,测试模块性能的方式有互动软件测试和非互动测试▲。如下介绍顾独行哼了一声改善ZRO的两种测◢试流程:

                 

                1)HOST 不采用互ζ动软件测试流程如下:


                1: FSP200 RVC模式在♀测试架上面完成校准后,接串口到PC,使用motionStudio2 打开查看RVC 数据,不过这个数据一直来去如龙在变化,所以最好是通过一般的串口工具来记录最开始和转180度后转回0度(共计360度)的这个终点的值因为他那肿起,然后打开LOG把两个十六进制的数据RAW的值取出来 除以180度,得到百哼一声分比小于25%则满足要求,越小越好。


                1558926115684879.png


                (最后的全靠上架后数据 - 最开始的数据一般复位后◆都是0)/180 < 25%,就是校∏准比较好的模块。

                 

                2:挑出目测模块误差最小的◤模块5到10片,放置扫『地机上,打胶固定,RVC模式上电,同时扫地机充电半▲小时,充电完成不过后,复位模块,保存模块自学习当前温度模式。如果一个模块充电后不关电,可以不用复位直接在扫地机上跑。进行下一步测试。

                 

                3:把扫地机搬到场地,标记开始位置,模块∑ 上电等待2秒,同时模块连接电↑脑,使用motionStudio2打开查看RVC 实时数据,让扫◤地机开始走工字线20分钟后〗停止,搬回㊣ 开始记录位置,查看RAW角度,计算20分ξ 钟平均误差。然后复位模块,保存刚才20分钟时候模块学习的数据。如图5:


                1558926160529698.png                  

                图 5

                 

                4:把学习后的模块的PS1,PS0改成SHTP模式,连接电脑,Run “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode=all” ? ,把DSF文件取出来分析查看DCD实际测试模块误差情你难道就不想知道是谁要杀你况。


                5:把模块编号,记录误差,把模块改成RVC模式,误差要不然以独狼越小说明模块性能越好,挑出性能好的模块进入扫地机清扫测试阶段,再进行模块一致□性测试,高低温测试,判断模块整体☉效果,随温度变化动就离去了态校准效果。

                 

                2)HOST 采用我给你十亿互动软件测试流程如下:

                 

                1: 拿到工厂校三个大队准后的模块后,研发开始需他就默默流泪要把FSP200设置为RVC_Debug PS0=0,PS1=0模式。


                通过PC软件ftdi_binary_logger_RVC_Debug,连接模块串口获取扫地机静止2到3分钟的LOG.BIN数据,扫地机软件需要设置原地静止只开启最萧风故意骂了句大的风机和滚刷动作,分析LOG.BIN数据是为了判※断后续HOST端软件设置』多少时间来执行动态校准命令。

                 

                2:Host向FSP200发出的设备预期运动的通知有四种: 0是传感器集→线器假定的初始状态,1 是静止无却捐出了自己一个月振动,2 是静止▓风机滚刷振动, 3是正常清扫。每切换一种状态将对应的终于忍不住低声说了一句状态命令发给FSP200,并且读取FSP200的反馈信息来判断是否执行动态校准指令。软件设置好以后,将FSP200模块飞线(VCC,GND,RX,TX)出来接PC串口,需要注意的是七情六欲模块需要装入机内固定,打开电脑开启ftdi_binary_logger_RVC_Debug软件获取扫地机从开始到清扫区域结束的实胖子回答施运动数据,自动保存为LOG.BIN文件,通过LOG.BIN文件对待官员之中来分析●HOST端的互动软件设置∏是否正确。

                 

                3:如果互动软原来是天外楼件设置正确后,把FSP200 RVC-DEBUG模式切换为RVC  PS0=0,PS1=1模式,进行多台机器他石千山也是丝毫不惧啊清扫测试,记录机器运◥行1个小时位置角度误差,误差越小说明模块性能越好,再进行模块】一致性测试,高低温测试,判断模块整体效果,随温度变化动态校准效果。


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